使用逍遥模拟器，可以在电脑windows系统上直接玩斗仙界电脑版。

逍遥模拟器是一款基于安卓9的免费电脑手机模拟器软件，经过多年持续优化，逍遥模拟器拥有强大的性能及兼容性，可以让玩家在电脑上玩手游，电脑大屏幕以及使用键盘鼠标甚至是手柄来获得更好的游戏体验。

逍遥模拟器不仅仅可以玩斗仙界电脑版，兼容了市场上主流的游戏和应用，手机和模拟器可以账号互通。更是可以支持电脑上多开多个模拟器窗口来运行游戏和应用，每个窗口都可以单独运行或者同步操控。

如何在电脑运行斗仙界

一.下载安装逍遥模拟器

二.安装斗仙界电脑版

三.斗仙界电脑版模拟器设置优化

四.斗仙界电脑版多开设置

五.斗仙界模拟器电脑按键设置

六.斗仙界游戏介绍

七.其他问题解答及咨询

一、下载安装逍遥模拟器

打开网页搜索逍遥模拟器或者直接访问官网下最新的模拟器版本。

下载好之后直接双击安装，连续点击下一步就可以安装好逍遥模拟器。安装好直接就可以直接打开逍遥模拟器，如果逍遥模拟器在打开的过程中出现卡59%或者99%的情况，可以参考《关于模拟器卡59%及99%的解决方法》进行解决

二、安装斗仙界电脑版

打开逍遥模拟器之后，进入逍遥市场。

在逍遥市场内的搜索栏中搜索斗仙界即可安装。

玩家也可以直接访问斗仙界电脑版网页进行模拟器电脑版的下载安装。

如果玩家想要安装电脑本地已经下载好的斗仙界安卓版本APK文件，也可以直接拖进逍遥模拟器也可以通过右侧APK按钮进行安装，即可自动解析安装。

逍遥模拟器不仅仅可以玩斗仙界，电脑上还可以像玩LOL端游一样玩《王者荣耀电脑版》，像玩绝地求生端游一样玩《和平精英电脑版》，像玩DNF端游一样玩《地下城与勇士手游电脑版》。

如果你想在逍遥模拟器上玩其他渠道服游戏（华为、OPPO、VIVO、B站等），你可以在电脑的网页上先下载这些渠道的游戏端然后安装到模拟器里面。

三、斗仙界电脑版模拟器设置优化

在使用模拟器玩斗仙界电脑版的过程中，如果遇到不流畅的情况，要检查VT是否已经打开。

如果VT没打开的话，请点击下面的教程开启VT（VT虚拟化开启方法），这样可以更流畅的玩斗仙界电脑版。

其次，如果在玩大型的游戏比较卡顿的时候，可以在模拟器的设置界面里根据自己电脑的配置，将CPU和内存调大进行使用。

四、斗仙界电脑版多开设置

逍遥模拟器是可以在电脑上多开玩斗仙界电脑版的，具体的使用和优化设置可以参考下面的教程：

1、逍遥模拟器多开功能使用

2、斗仙界电脑版如何多开优化

3、斗仙界电脑版多开设置

4、斗仙界电脑版模拟器多开实战案例

五、斗仙界模拟器电脑按键设置

打开斗仙界之后，就可以直接在电脑上玩了。大部分的游戏逍遥模拟器都已经帮助用户预先进行了按键的设置，但是可能还有部分游戏没有设置，或者想自定义按键的设置，可以参考下面的教程：

1、按键映射的设置

2、智能按键的介绍及使用

3、按键映射的使用

4、按键映射宏指令

5、FPS游戏按键映射的介绍及设置

6、MOBA游戏按键映射的介绍及设置

7、MMORPG游戏的按键映射的介绍及设置

六、斗仙界游戏介绍

0.1折史诗级折扣开启修仙之途，享受修仙冒险乐趣！ 内置打金系统，抓鬼送充值点，免费元宝充值！ 《斗仙界》是一款国风仙侠回合制游戏，拥有丰富多样的装备打造、伙伴养成及多种副本、抓鬼玩法，内涵跨服组队及助战系统，再也不用担心找不到队友一起参加活动了！登录免费送毕业满觉圣品式神，不肝不氪也能当大佬！内置打金系统，抓鬼等玩法可免费充值点进行元宝充值，更内置0.1折充值，游戏内所有充值0.1折，轻轻松松当大佬！

七、其他问题解答及咨询

逍遥模拟器客服QQ群：【【QQ微信】】

逍遥模拟器常用问题解决方法：

逍遥模拟器脚本作者群：【【QQ微信】】

逍遥模拟器游戏群：【【QQ微信】】

dronekit控制无人机起飞 怎么开drome型号无人机

教程：使用DroneKit在室内控制无人机

DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。

本教程使用的解决方案为：

• 运行在机载电脑上的DroneKit-Python代码
• 机载电脑选择Raspberry Pi 3B
• Pixhawk飞控上运行ArduCopter（APM）飞控软件
• 安装额外的传感器：光流（Optical Flow）传感器和超声波（Rangefinder）适应室内飞行的环境
• 使用的PC运行Windows 10

在开始本教程之前，需要确认以下内容：

• 明确需求，无人机是否必须在室内执行任务？
• 是否有空间足够、可供测试的飞行平台及场地？
• 此教程牵涉到的内容很多，是否有足够的动手能力和自学能力？

你需要准备好：

• 一架装载Pixhawk的无人机或一套零件（包括：飞控及外设、机架、无刷电机、电调、正反桨、遥控器、航模电池，最好还有起落架、桨保护罩）
• Raspberry Pi 3B或其他小型计算机
• PX4Flow光流传感器
• 受Pixhawk/APM支持的超声波传感器或激光雷达（官方支持的传感器列表）
• 螺丝刀、焊台等工具

此外，还可能需要了解：

• 控制理论和数理基础
• 多旋翼无人机的基本原理
• Linux bash shell的基本操作
• Python的基本语法

当然，暂时不清楚也没关系，可以在遇到问题时再去查阅参考资料。

Pixhawk作为一款开源飞控，价格便宜、功能强大。不过，因为它开源的属性，飞控的安装和调试不及商品飞控简便；刚入门的时候可能会感到没有头绪，这时候不要放弃，熟悉了以后你会喜欢上它的！

如果已有安装了Pixhawk的无人机，请确认无人机装载的飞控程序为最新稳定版本的ArduCopter。此外，请进行多次试飞，确认无人机和飞控设置正确、飞手能够熟练操控。

如果选择购买散装的套件，互联网上有很多关于组装和调试Pixhawk飞控的教程，一般卖家也都会提供文档和技术支持，这里不再展开。推荐非常经典的泡泡老师新手课堂-PixHawk飞控的使用方法。

需要注意，网上有些卖家会把传感器替换成低精度的型号，因此特别注意一些售价低得反常的飞控。这些飞控即便可以飞行，但很可能在滤波和控制上出现问题。所以，我还是推荐各位去找开源社区的合作企业购买飞控。虽然贵了点，但是硬件质量更加可靠，能够避免许多不必要的麻烦和炸机事故。

在进行下一步操作之前，请确认：

• 无人机组装完成
• 飞控调试完成
• 多次试飞成功，Stabilize、AltHold、PosHold、Loiter、Land等模式下功能正常
• 飞手能熟练操控无人机

ArduPilot官方支持多种微型计算机，且理论上任何计算机或单片机都可以通过UART串口直接连接到Pixhawk飞控。用户和开发者可以根据自己的需求和预算，选购合适的微型计算机。这里以Raspberry Pi 3B（树莓派3B）为例，因为它的设置相对简单、价格合理、参考资料较多。

2.1 使用树莓派连接Pixhawk飞控

在室内环境下，Pixhawk上自带的气压计无法提供足够准确（厘米级）的定高数据，可能因为空调、风扇甚至开关门、人员走动所产生的气流引起气压变化，导致无人机的高度突然升高或降低，撞击天花板或地面而发生危险。因此，需要安装超声波传感器或激光雷达传感器，用于室内的高度控制。

市面上受支持的超声波传感器和激光雷达种类繁多、价格和精度不一，建议根据需要选用，并寻求卖家或官方文档（英文）的技术支持。

室内环境下，GPS信号经过建筑物墙体的阻挡和反射，无法提供准确的定位数据，因此不能使用GPS作为定位信息的来源。光流传感器是一个安装在无人机上、指向正下方的摄像头，使用光流算法，能够在无GPS信号的情况下，为无人机提供定位数据和地速（相对地面的速度）。

2.3 在Pixhawk飞控上安装和调试PX4Flow光流传感器

从这里开始，我们将针对室内飞行、光流+超声传感器组合这一特殊情况，配置飞控参数、编写和测试控制代码。这部分3.1、3.2和3.3的内容会互相穿插，在3.4中将给出一个较为合理的开发、测试流程，以供参考。

目前，ArduPilot的官方飞控程序还是以GPS信号作为定位信息的主要来源。需要对飞控参数做一些修改，使得光流传感器和测距传感器获取的位置信息和高度信息能够被飞控程序正确使用。

3.1 Pixhawk室内自动控制：参数设置

在进行实物试飞之前使用模拟器进行测试，可以试验方案的可行性，同时规避掉许多简单的问题，减少测试过程中无人机炸机带来的损失。

在这里，我们需要编译最新的稳定版本固件。

3.2.1 如何从源码编译SITL(Windows)

3.2.2 使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码

3.2.3 Pixhawk室内自动控制：参数设置（SITL）

DroneKit-Python是一个Python库，能够控制无人机的运动、获取无人机的实时状态。我已经根据室内光流+超声波自动飞行的特点，完成了FlightController控制库的编写，经过真机测试，可以直接使用。在GUIDED文件夹下，还有三个示例文件；通过简单地参考和改写示例文件，即可很快上手。

对DroneKit-Python中的常用功能，有以下教程：

3.3.1 DroneKit教程（一）：安装DroneKit和测试工具

3.3.2 DroneKit教程（二）：控制Pixhawk示例

3.3.3 DroneKit教程（三）：连接Pixhawk飞控

3.3.4 DroneKit教程（四）：属性和参数的读取与设置

3.3.5 DroneKit教程（五）：使用自定义MAVLink指令

3.3.6 DroneKit教程（六）：继承和自定义【【微信】】类

3.3.7 DroneKit教程（七）：遥控信道覆盖

在对以上概念有充分了解后，我们需要了解每一个环节在什么时候有什么作用。因此，在此给出一个简略的DroneKit开发测试流程，供各位参考。

1. 编写DroneKit代码
2. 根据相应条件，配置SITL中的环境参数和飞控参数
3. 运行SITL，测试编写的DroneKit代码功能是否正常
4. 代码通过SITL测试，准备进行真机试飞，按照SITL的配置修改真机飞控的参数
5. 真机测试

1.0 20170916 initial commit

1.1 20170921 【【微信】】.2.3

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