Docker的特性是“一次构建，随处运行”，它使得用户可以随处运行自己的项目，不再困于设备和操作系统等。上篇文章我们介绍了docker的下载和使用，在ubuntu中，直接使用命令即可安装docker sudo apt-get update sudo apt-get install docker sudo apt install docker.io 拉取Prometheus的镜像:sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2 构建容器：sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2 使用VNC进入容器的图形界面，然后就可以在容器中运行Prometheus项目了！ 详细操作可以参看（上次docker文章的链接）

本篇文章将继续介绍docker的使用，相信研究者们会在阿木实验室提供的Prometheus镜像创建的容器下，根据自己的需求做出一些自己的项目改进或是环境配置，为了长久的保存或是资料分享考虑，容器显然已经无法满足我们了，所以我们有必要学会创建自己的镜像！接下来小编将会为大家介绍镜像的更新和远程分享。 更新镜像 在容器中完成我们需要的环境配置或项目更改后，然后退出容器，注意不要关闭容器。 然后用sudo docker ps查看容器id，如图所示。 然后使用命令 Sudo docker commit Cm “xxxxxxx” Ca “xxxxxx” 123456789 aa:bb 参数说明： -m “xxxxxxxxxx” : 提交的描述信息 -a “xxxxxxxxxxx” : 指定镜像作者 123456789 : 容器ID，即你想要将其更新为镜像的容器id aa:bb : 指定创建的目标镜像和TAG。 如图： 然后可以使用docker images命令查看新镜像是否创建成功。 至此，就创建出来了用户自己的镜像，再创建新容器时就可以直接使用了。

docker仓库管理 创建出我们自己的镜像后，如果想分享给其他开发者，则需要上传仓库。仓库（Repository）是集中存放镜像的地方。目前 Docker 官方维护了一个公共仓库 Docker Hub。大部分需求都可以通过在 Docker Hub 中直接下载镜像来实现。 首先在 【【网址】】 免费注册一个 Docker 账号。 注册完账号后，在终端输入sudo docker login --username=xxxxxxx, username是你刚创建的用户名，如下图所示。

登入官方仓库后，就可以进行一些镜像搜寻、下载、或是上传等操作。

在官方仓库查找镜像： sudo docker search ubuntu NAME:镜像仓库源的名称 DESCRIPTION:镜像的描述 OFFICIAL:是否docker官方发布 STARS:表示点赞量 AUTOMATED:自动构建

将镜像下载到本地 sudo docker pull 镜像NAME：TAG 拉取镜像时，如果未指定标签，则会拉取最新版本的镜像。

推送镜像 通过 docker push 命令将自己的镜像推送到 Docker Hub。 sudo docker push xxxxxx(此处一定是你在docker hub上的username!)/prometheus:publish-3 可以使用命令，添加镜像名，注意此处镜像还是同一个镜像，注意镜像ID。 docker tag ubuntu:18.04(原镜像名和标签) username/ubuntu:18.04(新镜像名和标签) 上传 上传成功后，可以登录docker hub的网页查看，如图。

退出docker hub sudo docker logout

测试DOCKER中的PROMETHEUS项目的demo 下面是我们测试了Prometheus项目中的demo在docker中的运行情况，包括控制模块、规划模块、目标检测模块、SLAM模块。使用两台设备，以便对比，一台是双系统，CPU为4核，运行内存8G的笔记本电脑，一台是双系统，CPU为16核，运行内存16G的台式电脑。 控制模块demo： sitl_pos_control.launch在笔记本中能正常打开，CPU运行基本到100%，发布命令就直接炸机；台式电脑中运行也非常不稳定，CPU所占也不到50%，这应该跟电脑性能无关，是docker本身的问题； sitl_control.launch在笔记本中可以正常运行，但会出现卡顿，台式电脑中运行的很好； 规划模块demo: sitl_apf_2dlidar.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_apf_rgbd.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_【【微信】】.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_astar_2dlidar.alunch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_astar_3dlidar.alunch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_astar_rgbd.alunch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_hybrid_astar_3dlidar.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_fast_planning_3dlidar.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_fast_planning_rgbd.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 目标检测模块demo: sitl_aruco_detection.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_circle_crossing.launch两台电脑均无法成功运行。 sitl_color_line_following.launch两台电脑均无法成功运行。 sitl_gimbal_circle.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_gimbal_control.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_gimbal_tracking.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_gimbal_tracking_no_【【微信】】.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_kcf_detection.launch笔记本中无法运行，台式电脑可以正常运行。 sitl_landing_mo【【微信】】.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_landing_on_aruco_marker.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_landing_static_target.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_number_detection.launch两台电脑均无法正常运行； sitl_siamrpn_detection.launch两台电脑均无法正常运行； SLAM模块demo： sitl_octomap.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。 sitl_rtabmap.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。

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玩游戏顺畅电脑配置 便宜打游戏不卡的电脑配置

打游戏是现代年轻人最喜欢的休闲娱乐方式之一。然而，玩游戏的时候卡顿成为了影响游戏体验的一个重要问题。为了帮助广大游戏爱好者获得更好的游戏体验，我特意准备了一份家庭电脑配置单推荐。

首先，我们要考虑电脑的处理器。处理器是电脑的“大脑”，对游戏性能起着决定性的作用。为了确保流畅的游戏运行，我强烈推荐选择一款高性能的处理器，如英特尔酷睿i7或AMD锐龙7。这两款处理器都有强大的多核处理能力和高频率运行的特点，能够轻松应对目前热门游戏的需求。

其次，我们要关注游戏的载体――硬盘。传统的机械硬盘虽然容量大，但读写速度较慢，很容易造成游戏卡顿。因此，我建议选择一款SSD固态硬盘作为系统盘，可以大幅提升系统的启动速度和游戏载入速度。而对于存储大量游戏和文件，可以选择容量较大的机械硬盘作为数据盘，既能满足存储需求，又不会影响游戏性能。

接下来，我们将注意力转向显卡。显卡是决定游戏画面质量和帧数的重要部件。为了获得流畅的游戏体验，我推荐选择一款高性能的独立显卡，如英伟达GeForce RTX系列或AMD Radeon RX系列。这些显卡都采用了最新的显卡架构和先进的技术，能够提供极高的游戏画面质量和流畅的帧数输出。

此外，内存也是提升电脑性能的关键因素之一。为了确保游戏运行时不卡顿，我建议选择16GB以上的内存容量。足够的内存可以确保游戏运行时有足够的空间来加载游戏文件和运行其他后台进程，从而提升游戏的流畅性和稳定性。

最后，为了保证电脑的良好散热和稳定性，我们需要选择一款高品质的电源和散热器。一款高品质的电源可以提供稳定的电能供应，并具有过载保护和高效能的特点。而一款高性能的散热器可以有效地冷却电脑，防止因过热而导致的性能下降或系统崩溃。

综上所述，一台能够流畅运行游戏的家庭电脑需要选择高性能的处理器、SSD固态硬盘、高性能的独立显卡、足够的内存以及高品质的电源和散热器。当然，这只是一个推荐的配置单，根据个人预算和需求的不同，还可以进行相应的调整和升级。希望这份配置单能够帮助到广大游戏爱好者，提升他们的游戏体验。让我们一起畅快地享受游戏的乐趣吧！