大疆无人机模拟器试玩 通过mavros实现无人机自主起飞
本文默认使用的是ubuntu18.04 melodic系统
进入ubuntu，建议使用鱼香ros一键安装ros：
终端运行：
安装ros1，建议添加新源但不清除系统源
安装完成启动roscore以验证ros是否安装成功！
下面开始进行mavros飞行环境的搭建：
为了确保脚本的顺利进行，安装基本依赖项：
genxinpiphepip3
安装相关依赖：
安装gazebo：
创建一个mavros 的工作空间：
MAVROS是一层【【微信】】与ROS通信的封装，旨在方便无人机与机载电脑通信。
#二进制安装：
# 安装geographic lib :
#PX4 Firmware
# 请保证网络连接正常，此步骤耗时较长
若以上步骤通过，此时会弹出Gazebo模拟器窗口，你会看到一架无人机出现在环境中，现在将窗口关闭即可
修改环境变量，这样每次打开新的终端都可以保持环境变量一致:
# 在bashrc中，拷贝以下内容到bashrc尾端（接在source /opt/ros/melodic/setup.bash后面）
打开一个新终端，输入:
在另一个终端，输入:
或者你可以直接输入:
一个如下图所示的窗口会弹出:
Figure 1, Gazebo and PX4 simulation in empty world
在一个新终端，输入
你可以看到无人机的状态信息:
如果你看到上面的【【微信】】为True，那就代表你的Gazebo仿真环境配置成功，同时你的MAVROS通信也成功设置
完成以上例程，恭喜你已经成功安装上mavros了！！！
接下来将使用简单示例代码完成模拟及真机的飞行试验：
可以看到gazebo启动，无人机以及场地出现在窗口中
运行【【微信】】查看无人机状态：
一会无人机会上升至2m左右，相应的状态也为offboard模式
关于无人机的offboard模式demo：可以参考官方的px4文档MA【【微信】】xample (C++) | PX4 User Guide
拷贝相应的示例代码后，按照相应的c++文件配置流程完成offboard_node节点的设置，最后建议在.bashrc文件中添加source ~/你的offboard代码工作空间/devel/setup.bash这样可以省去了每次改完代码都要source一下的麻烦，全自动source
就像我搭建完毕后.bashrc文件末尾：
参考Companion Computer for Pixhawk Series，【【微信】】 Peripherals (GCS/OSD/Companion)
- MA【【微信】】=?TELEM 2
- MAV_1_MODE?=?Onboard
- SER_TEL2_BAUD?=?921600 8N1
一开始参数里可能只有MA【【微信】】，而搜不到另外两个参数，只需要先把MA【【微信】】设置为TELEM 2，然后把飞控重启后就有了
电脑+数传电台：
插上数传，一空一地，查看数传对应的串口号：
给予相应的权限：
修改【【微信】】文件，使用sudo权限打开/opt/ros/melodic/share/mavros/【【微信】】/px4.【【微信】】，将其中的
<arg name="fcu_url" default="/dev/【【微信】】:57600" />
修改为自己的端口及波特率
启动MAVROS：
运行【【微信】】查看无人机状态：
启动外部控制节点：
将会看到无人机缓慢上升至2m的高度，如需降落则（ctrl+c）quit掉控制节点，无人机将会执行auto.land自动降落过程
机载电脑+USB线：
jetson nano的串口2，也就是dev/【【微信】】，这个按照自己实际情况写就好了。最后的921600是波特率，就是2.2.1中设置的SER_TEL2_BAUD，改成设置的值就行了。
gcs_url为运行QGC的主机的IP
设置为以下参数表示自动寻址，直到连上QGC
可能会报错
FCU: De【【微信】】:serial:open: Permission denied
解决方法是给对应的串口权限
虽然这样子mavros就正常运行了，但是节点信息会卡在xxxxxx start xxxxxxx，然后/mavros/state中的【【微信】】是false。可以尝试把波特率往下降到460800以下。也有大佬说可能因为数据线太长，导致传输过程中到达不了那么高的波特率，所以不能成功连接
串口设置：由于机载计算机进行飞行控制时需要很高的实时性，mavros会检测通信实时性，如果串口波特率设置太低，则会提示TM:RTT too high for timesync，故应该配置高速波特率。
可能会报timesync超时等异常，解决方法是：
把其中的第12行改为
由于时间有限，更多的机载电脑配置资料请参考：基于mavros机载控制 - 知乎
3.1关于提高mavros中IMU话题的发布频率（参考：提高mavros中IMU话题的发布频率_dckwin的博客-CSDN博客【【网址】】/qq_【【QQ微信】】/【【微信】】tails/89419736）
10000表示话题的发布时间间隔为10000us，可以自由调节
注意：到真机实验的场地，需要重新校准一下所有的传感器，避免传感器出错及不准确等情况
绑飞：找到能够绑住无人机而对其飞行影响较小的细绳，减小损失，避免无人机失控炸机、伤人等
本文参考结合GAAS飞行（无人机自动驾驶软件系列 E01：OFFBOARD控制以及Gazebo仿真 - GAAS）知乎文章：常用MAVROS话题和服务 - 知乎 整顿融合，为了实现从mavros搭建到真机飞行的全过程，遂作本文
--来自刚学没多久的某末流大专大学――大二机电苦逼仔
新买的小米路由器怎么设置？如果是宽带自动连接就不需要输入宽带账号和密码。如果是拨号上网就需要宽带账号和密码
新买的小米路由器怎么设置才能用,新买的小米路由器怎么设置密码,新买的小米路由器怎么设置 原来的设备不用重新配对,刚买回来的小米路由器怎么设置网络2018年4月30日 pm2:14?小米?阅读 282525
在本文中，将给大家详细介绍，用电脑设置小米路由器上网的方法。
虽然小米路由器的型号比较多，但是它们设置上网的方法都是大同小异的，所以不管你用的是哪一款型号的小米路由器，都可以根本本文介绍的方法来设置。
重要提示：
（1）、不少用户反馈，说家里面没有电脑，问到可不可以用手机来设置。 答案是肯定的，可以用手机来设置小米路由器上网，你可以阅读下面的文章，查看详细的设置方法。
小米路由器手机设置上网教程
（2）、如果你的小米路由器，已经进行了初始化设置(已经使用了的)，那么请把它恢复出厂设置，然后在根据本文的方法重新设置。 恢复出厂设置的操作步骤，你可以阅读下面的文章查看：
小米路由器怎么恢复出厂设置？
（3）、如果你的小米路由器可以上网，只是想修改密码，请阅读下面的文章，查看具体步骤。
小米路由器怎么改密码？
小米路由器
1、小米路由器上有1个Internet接口，请网线将其连接到猫的网口(LAN口)。
PS：如果你家的宽带，没有用到猫这个设备，那么就把入户的宽带网线，直接插在Internet接口。
2、小米路由器中除了Internet接口外，剩余的网线接口都叫做LAN接口；把你的电脑，用网线连接到任意一个LAN接口都可以了。
路由器、猫、电脑 三者之间的正确连接示意图
重要说明：
新手、小白用户请注意，牢记下面的这一句话：用电脑设置路由器时，不需要电脑可以上网的。
如果你无法理解这一句话，请你自己百度搜索：局域网，查看百度百科的介绍。因为电脑设置路由器时，用的是局域网通信，所以你了解了 局域网 ，就能理解电脑不能上网，为什么也可以设置路由器了。
如果你是新手，对电脑、路由器都不熟悉，那么建议把你电脑的ip地址设置成：自动获得，如下图所示。 如果不清除自己电脑ip地址配置情况，可以根据下面文章中的方法进行检查、设置。
电脑自动获得ip地址怎么设置？
把电脑IP地址设置成：自动获得
1、在电脑的浏览器中输入：miwifi 或者 192.168.31.1 ，就可以打开小米路由器的设置界面 ――> 在页面中点击：同意，继续 ，如下图所示。
打开小米路由器的设置界面
易错点：
很多用户在操作的时候，会遇到打不开小米路由器设置界面的问题。这个问题，大多数情况下是用户粗心大意造成的，具体的解决办法请阅读文章：
miwifi打不开怎么办？
192.168.31.1打不开怎么办？
2、如果系统检测到你的宽带需要拨号，则会提示你在页面中填写：宽带账号、宽带密码 。
输入运营商提供的 上网账号、上网密码
重要提示：
（1）、宽带账号、宽带密码又叫做：上网账号、上网密码，是开通宽带业务时，运营商提供的。如果把宽带账号、宽带密码忘了，可以拨打运营商客服电脑进行查询、重置。
如果你家原来的路由器，连接宽带后可以上网，那么这里你可以点击页面中的：从旧路由获取，然后根据页面的提示操作，从你的旧路由器获取宽带账号、宽带密码。
（2）、如果系统检测到你的宽带不需要拨号，会自动进入到设置wifi名称、wifi密码的页面。 但部分型号的小米路由器，可能需要你点击：下一步。
3、在页面中给你的小米路由器，设置一个 WiFi名称、WiFi密码，如下图所示。
设置小米路由器的 Wi-Fi名称、Wi-Fi密码
重要提示：
（1）、WiFi密码应当包含：大些字母、小写字母、数字、符号；并且密码的长度至少是8位。
（2）、WiFi名称如果设置成中文，需要你的手机、笔记本电脑、平板电脑等无线设备，均支持中文名称的wifi才能够使用。
4、给你的这个小米路由器，设置一个 管理密码(登录密码)，如下图所示。
设置小米路由器的 管理密码
如果想管理密码和WiFi密码相同，只需要勾选：与Wi-Fi密码相同 这个选项即可。
?
把wifi密码设置成 管理密码
5、系统会自动进行配置，稍微等待一会儿即可，配置完成后页面会给出提示信息，如下图所示。
路由器配置完成
如果此时电脑、手机连接你的小米路由器后，可以正常的上网，说明设置成功了。
相反，如果此时电脑、手机连接的小米路由器后，无法上网，说明设置有问题，建议阅读下面的文章，根据文章中的方法来排除问题。
小米路由器连不上网怎么办？
重要提示：
你也可以用电脑登录到小米路由器的设置页面，在“路由状态”功能选项下，查看联网状态信息。
表示小米路由器设置成功，可以上网
?
表示小米路由器现在不能上网
https://www.192ly/router-settings/mi/mi-sz.html
