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RoadRuner是MathWorks新收购的自动驾驶场景构建工具，Unreal Engine是商业游戏引擎。【【淘密令】】创建驾驶场景，导入到Unreal Engine，与Simulink联合仿真。这种方法兼具【【淘密令】】创建场景之便捷性和Unreal Engine渲染的高保真度。

之前的文章，已经介绍了【【淘密令】】这个工具的一些特点。

卿颜：MATLAB新收购的【【淘密令】】是什么？自动驾驶场景软件市场又添波澜?zhuanlan.zhihu.com卿颜：MathWorks中国工程师最全问答 | 自动驾驶场景编辑器――【【淘密令】】?zhuanlan.zhihu.com

也有文章介绍了【【淘密令】】在自动驾驶仿真领域的实战应用。

卿颜：MATLAB新杀器 【【淘密令】】实战篇 | 基于MATLAB、【【淘密令】】、虚幻引擎和Speedgoat的驾驶员在环系统?zhuanlan.zhihu.com

但还没有文章详细介绍MATLAB+【【淘密令】】+Unreal Engine这三个软件具体怎么操作实现联合仿真。整个联合仿真的操作流程，几乎都可以在MATLAB帮助文档中找到。但笔者在亲身实践的过程中发现，即便有详细的帮助文档，但依然有一些坑，在MathWorks Support团队的支持下，总算趟完了这些坑，顺利地实现了整个流程。本文将手把手、一步步地详细说明这个联合仿真的过程。

MATLAB刚收购【【淘密令】】没多久，所以目前联合仿真对软件版本的匹配是有一定要求的。笔者采用的是MATLAB R2020a+【【淘密令】】+Unreal Engine4.23。

软件要求：

• Windows? 64-bitplatform
• 【【淘密令】】 4.23
• 【【微信】】or higher
• Microsoft? DirectX? ―― If this software is not already installedon your machine and you try to simulate in the 3D en【【微信】】, 【【微信】】set prompts you to install it. Once you install the software, you mustrestart the simulation.
• 【【淘密令】】【【微信】】 for Unreal Engine 4 Projects，详见3.1

最低硬件要求：

• Graphics card (GPU)― 【【微信】】 GPU with 8 GB of onboard RAM
• Processor (CPU) ―2.60 GHz
• Memory (RAM) ― 12 GB

如果要获得流畅的仿真效果，建议配置高性能显卡。以上信息，引自以下链接中的【【淘密令】】enes（无需关注此链接中其他内容）。

【【淘密令】】enes?www.mathworks.com

MATLAB和VS的安装顺序没有特别要求。VS需在【【微信】】之前安装，否则有可能Unreal的.【【淘密令】】文件没法找到VS进行编译。

2.1 安装【【微信】】

参照以下链接。

设置虚幻引擎的【【微信】】cs.unrealengine.com

设置虚幻引擎的【【微信】】

设置虚幻引擎的【【微信】】cs.unrealengine.com

请确保在工作量（Workloads）下选择“用C++开发游戏（Game de【【微信】】++）”。在右侧的摘要（Summary）工具栏中，展开用C++开发游戏（Game de【【微信】】++），并勾选可选（Optional）下的虚幻引擎安装程序（Unreal Engine installer）。注意，不要勾选Windows 10 SDK (10.0.17763.0)。

另外，如果用户需要使用Simulink Real-Time工具箱，需要同时参照以下链接。

【【淘密令】】 【【微信】】 for SLRTww2.mathworks.cn

2.2 安装MATLAB R2020a

必备工具箱是【【淘密令】】【【微信】】和【【微信】】set。并使用mex -setup命令将MATLAB的编译器设置成【【微信】】。

2.3 安装Unreal Engine4.23

进入Unreal Engine官网，点击右上角的下载，注册账号，下载【【微信】】并安装。

虚幻引擎 | 最强大的实时3D创作平台?www.unrealengine.com

登陆【【微信】】，在“库”界面中选择Unreal Engine 4.23并安装。

安装完成后，可在上图界面启动【【淘密令】】 4.23。

2.4 安装【【淘密令】】和【【淘密令】】 Asset Library

用正版或者申请试用版，点击以下链接可申请试用版。

Free 【【微信】】ial?www.mathworks.com

点击以下链接，查看【【淘密令】】和【【淘密令】】Asset Library的下载安装指南。

https://www.mathworks.com/help/roadrunner/ug/install-and-acti【【微信】】.html?www.mathworks.com

我们以Windows平台下的indi【【微信】】为例，加以说明。在MathWorks官网个人账户的my account中，查看License。

点击上图中【【淘密令】】的license，在以下界面Download Products。

点击Manage Users→Add User。

Add User中设置邮箱和姓名等信息。接着Intall and 【【微信】】→【【微信】】。

在下图界面中填写即将安装【【淘密令】】的电脑的一些信息。

• Host ID――MAC地址或C盘序列号

如使用C盘序列号，在【【微信】】中执行vol c:获得信息。

• 【【微信】】

在【【微信】】中执行set username获得信息。

• Acti【【微信】】――自行定义

提交上述信息后，网站会生成一个包含上述信息的【【淘密令】】 license文件，将它下载到电脑中。最后安装之前下载的程序，当提示输入license文件时，选择上一步下载的license文件。此时，已完成安装和激活工作。

注意：完成上述步骤后，再装插件。

3.1 安装MATLAB的Unreal支持包和Unreal的MathWorks插件

参见

Install 【【淘密令】】enes?www.mathworks.com

打开MATLAB的Add On/附加功能界面。

在界面中搜索unreal。

点开上图红框链接（【【淘密令】】【【微信】】 for Unreal Engine 4 Projects），选择安装。

安装完成后，需要在MATLAB中执行以下代码。

supportPackageFolder= fullfile( ...

matlabshared.supportpkg.getSupportPackageRoot, ...

"toolbox","shared","sim3dprojects","driving");

【【微信】】 = "C:Local";

projectFolderName= "Auto【【微信】】";

projectSupportPackageFolder= fullfile(supportPackageFolder,projectFolderName);

projectLocalFolder= fullfi【【微信】】ojectFolderName);

if~exist(projectLocalFolder,"dir")

copyfile(projectSupportPackageFolder,projectLocalFolder);

end

ueInstallFolder= "C:Program FilesEpic GamesUE_4.23";

supportPackageFolder= fullfile( ...

matlabshared.supportpkg.getSupportPackageRoot, ...

"toolbox","shared","sim3dprojects","driving");

【【微信】】 = "MathWorksSimulation.uplugin";

mwPluginFolder =fullfile(supportPackageFolder,"PluginResources","UE423");

uePluginFolder =fullfile(ueInstallFolder,"Engine","Plugins");

uePluginDestination= fullfile(uePluginFolder,"Marketplace","MathWorks");

cd(uePluginFolder)

foundPlugins =dir("**/" + 【【微信】】);

if~isempty(foundPlugins)

numPlugins = size(foundPlugins,1);

msg2 = cell(1,numPlugins);

pluginCell = struct2cell(foundPlugins);

msg1 = "Plugin(s)already exist here:" + newline + newline;

for n = 1:numPlugins

msg2{n} = " " + pluginCell{2,n}+ newline;

end

msg3 = newline + "Please remo【【微信】】(s) and try again.";

msg = msg1 + msg2 + msg3;

warning(msg);

else

copyfile(mwPluginFolder,uePluginDestination);

disp("Successfullycopied MathWorksSimulation plugin to UE4 engine plugins!")

end

以上代码引自以下链接的【【淘密令】】pport Package。

Install 【【淘密令】】enes?www.mathworks.com

值得注意的是：

<【【微信】】 ="C:Local"，该路径可自行设定，上述代*把支持包自带的Unreal工程拷贝到该文件夹。
• ueInstFolder ="C:Program FilesEpic GamesUE_4.23"，此处是指明Unreal Engine 4.23的安装路径。如果您的安装路径不是C:ProgramFilesEpic GamesUE_4.23，需要调整成实际路径。

执行结束后，会有两个现象：

① 【【微信】】中出现支持包自带的Unreal工程。

② 【【淘密令】】中出现MathWorks插件。在【【淘密令】】中点击“编辑”→“插件”可进行查看。

3.2 新建Unreal工程，安装Unreal的【【淘密令】】插件

引自：

Exporting to Unreal?www.mathworks.com

打开Unreal，设置项目文件夹和项目名称后，创建一个项目，如下图。

创建项目后，项目文件夹如下图。注意，路径中不要出现空格。

在该路径下新建一个Plugins文件夹。

接着，点击以下链接，下载Unreal的【【淘密令】】插件。

https://www.mathworks.com/help/roadrunner/ug/Downloading-Plugins.html?www.mathworks.com

将插件文件夹中的【【淘密令】】Importer和【【淘密令】】Materials文件夹（如下图）都复制到上图的Plugins文件夹中。每个unreal工程都得拷贝一次，否则roadrunner导出的信息没法加载到Unreal。

然后，右键刚才新建的unreal 工程demo1.【【淘密令】】，点击Generate 【【微信】】 project files。之后，双击打开demo1.【【淘密令】】，在弹出的窗口中选择“是”。引自

Exporting to Unreal?www.mathworks.com

在弹出【【淘密令】】中，可以在“编辑”→“插件”中查看到Unreal已经加载了【【淘密令】】的插件。

参见：

Exporting to Unreal?www.mathworks.com

我们以【【淘密令】】自带的【【淘密令】】场景为例，将它导出到Unreal。

4.1 将【【淘密令】】场景导出成文件

打开【【淘密令】】，新建场景/New Scene。在【【淘密令】】界面中，“File”→“Open Scene”选择打开自带的场景文件【【淘密令】】.rrscene（如下图）。

选择“File”→“Export”→“Unreal (.fbx + .xml)”。

设定导出的目标文件夹和文件名，如下图。

导出完成后，目标文件夹中就包含了导出的文件。

4.2 将导出文件加载到Unreal

打开【【淘密令】】，在内容浏览器中点击“导入”。

选择4.1中Exports文件夹中的fbx文件。

接着，导入的设置。设置界面如下图。

具体如何设置，参考以下链接。导入完成后，注意保存，保存时设置MAP名称。

https://www.mathworks.com/help/roadrunner/ug/Exporting-to-Unreal.html?www.mathworks.com

Unreal的场景能以两种形式与MATLAB联合仿真：

① 【【淘密令】】直接运行场景，联合仿真时需要打开【【淘密令】】

② Unreal场景导出成可执行文件（exe），联合仿真时无需打开【【淘密令】】

此节介绍第一种方式。

5.1 从MATLAB打开【【淘密令】】

引自:

Customize Scenes Using Simulink and 【【淘密令】】?www.mathworks.com

如果直接在【【淘密令】】中打开项目文件，则MATLAB和Simulink不会与【【淘密令】】建立连接，因此也将无法联合仿真。需要从MATLAB打开【【淘密令】】。

双击Simulink模型的Simulation 3D SceneConfiguration模块，将Scene source参数设置为【【淘密令】】。在Project参数中，浏览到包含场景的项目文件。

单击“Open 【【淘密令】】”，【【淘密令】】将打开并从您的项目中加载场景。

第一次从MATLAB打开【【淘密令】】时，可能会要求您重新编译UE4Editor DLL文件，点击“Yes”以重新编译。

当【【微信】】打开时，您可以忽略有关名称“_BuiltData”加载失败的文件的所有警告消息。

如果您收到“the lighting needs to be rebuilt”的警告，请从【【淘密令】】窗口上方的工具栏中，选择“Build”→“Build Lighting Only”。首次打开场景或向场景中添加新元素时，【【淘密令】】会发出此警告。

另外，如果是自定义的场景，单击“Open 【【淘密令】】”后，在出现的【【淘密令】】中需要重设蓝图父项，具体操作如下。

If this is your first time opening a customproject in 【【淘密令】】 4.23, you may need to associate, or reparent, thisproject with the Sim3dLe【【微信】】lueprint used in 【【微信】】set. The le【【微信】】 how objects interact once placed withinin the Unreal en【【微信】】. If you do not reparent the project to this le【【微信】】he simulation returns an error.

To reparent the le【【微信】】:

In the【【淘密令】】 toolbar above the editor window, select Blueprints > OpenLe【【微信】】.

In theLe【【微信】】 window, select File > Reparent Blueprint.

Click theSim3dLe【【微信】】int and close the Le【【微信】】 window.

If you do not see this blueprint, make surethat you ha【【微信】】tion plugin installed and enabled.

Na【【微信】】r window. In thetoolbar abo【【微信】】, select Settings > Plugins.

In the Plugins window, 【【微信】】ks Interface plugin appears. This plugin refers to theMathWorksSimulation.uplugin file that you copied into your local 【【淘密令】】installation from the 【【微信】】set Support Package for 【【微信】】 4 Projects.

If you editor installation includes theplugin, then when you open a project in the editor for the first time, you areprompted to enable this plugin. If you do not see the MathWorks Interfaceplugin in this window, repeat the steps under and reopen the editor fromMATLAB.

Select the Enabled check box.Close the editor, reopen it from MATLAB, andrepeat the steps to reparent the blueprint.

实际操作步骤如下：

如果没找到名为Sim3dLe【【微信】】的蓝图，那要先确认Unreal是否启用了MathWorks插件。查看插件的方式，3.1有说明，正常的状态如下图。

5.2 联合仿真

在【【微信】】中可以通过数字键切换视角，如下图。

对于自定义的场景，如果也要实现这个功能，需要把DefaultInput.ini从如下路径

C:ProgramDataMATLABSupportPackagestoolboxsharedsim3dprojectsdrivingAuto【【微信】】Config

拷贝到下面的路径

<【【淘密令】】路径>Config

确保Simulation 3D Scene Configuration模块的Scene source参数设置为【【淘密令】】，Project参数设置为需要联合仿真的场景文件。

先在Simulink中单击运行模型，等待DiagnosticViewer窗口显示以下确认消息：

In the Simulation 3D SceneConfiguration block, you set the scene source to '【【淘密令】】'.

In 【【淘密令】】, select'Play' to 【【微信】】.

然后在【【淘密令】】中点击播放/Play。

Unreal场景打包成可执行文件（exe）进行联合仿真，联合仿真时无需打开【【淘密令】】。引自：

Package Custom Scenes into Executable?www.mathworks.com

操作步骤：

1. 在Simulation3D Scene Configuration模块，将Scene Source设置为【【淘密令】】，选择要打包的【【淘密令】】，点击“Open 【【淘密令】】”打开该【【淘密令】】。同时确保已经如步骤5.1中所述重设了父蓝图（如果直接打包exe，而未进行u

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