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2022年12月11日发(作者：kingroot pc版)

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1. 首先，我们准备一块蓝牙模块，淘宝上支持串口透传的蓝牙模块都是可以用的。如下图为我买的蓝牙模块HC-05。

led指示蓝牙连接状态，快闪表示没有蓝牙连接，慢闪表示进入AT模式，双闪表示蓝牙已连接并打开了端口。

这块蓝牙模块是蓝牙主从一体的，要稍微贵一些，蓝牙模块可以作为主机也可以作为从机，主设备与从设备的区别为，主设备可以扫描从设备蓝牙，主动连上从设备，而从设备蓝牙只能等待搜索被连接，无法主动连接别的蓝牙。淘宝上还有一些蓝牙模块仅有从机模式，无法设置主从模式，在这里也是可以用的，由于我们使用手机连接，手机可以扫描周围蓝牙设备并主动连接，因此手机是主设备，小猫为从设备，我们的小猫身上用到的蓝牙就是从机模式。

蓝牙通常有两种工作模式，一种AT指令调试模式用于对蓝牙进行设置，另一种为串口透传模式用于工作时透传数据。

因此，在使用蓝牙模块之前，我们需要让蓝牙模块进入AT指令调试模式，对蓝牙模块进行相关设置。需要用到一款串口工具，串口工具众多，我们从网上下载的一般来说都可以用，功能基本一样，下面是我电脑上用到的串口工具。在Open cat文件夹中可以顺利找到。

蓝牙模块主要做一个数据透传功能，跟从Arduino IDE里面控制是一样的。

必须设置的选项为：

1. 蓝牙的主从模式。

1. 蓝牙串口通讯的波特率

1. 蓝牙的名字（避免多个蓝牙名字相同无法分辨）。

蓝牙进入AT指令模式的方法多样，具体可以参考蓝牙模块的使用手册,下面仅给出HC05蓝牙模块AT指令调试例程做参考。

用两边都是母头的杜邦线将FTDI下载器与HC-05模块连接好。

按住模块上面黑色按键，然后上电，即可进入AT指令模式，如下图所示。

连接好线之后，先不要着急，找到设备管理器看一下当前蓝牙在哪个端口上。

然后打开软件，我这里默认AT指令模式的波特率是38400.软件设置如下

（1）波特率是38400，

（2）串口选择COM12，

（3）勾选发送回车

然后点击打开按钮。

输入AT，窗口上面返回OK。这说明我们成功进入了AT指令模式。

然后依次输入以下三行设置指令，每输入一行指令，点击发送。

AT+NAME=Opencat9

AT+UART=57600,0,0

AT+ROLE=0

每次发送一次指令，如果设置成功，都会在窗口返回OK。我们可以看到一共返回了3个OK，说明全部设置成功。

设置成功之后，就可以将蓝牙模块与小猫接上。

HC-05蓝牙模块与小猫主板的接线方式：

HC-05 Opencat

VCC ―― +5V

GND ―― GND

RXD ―― TXO

TXD ―― RXI

这样我们就可以用了，将小猫通电之后，在手机上搜索到该蓝牙，然后我们点击目标蓝牙进行配对，默认密码是：1234或者0000。

2.然后我们安装好蓝牙调试器，这个软件是用于控制小猫的，具体操作如下。

如果是华为手机或者荣耀手机，直接再应用市场搜索“蓝牙调试器”就可以在官方安装比较方便。

如果是其他安卓手机的话，我们可以到我给的资料里面找到Open cat文件夹，里面有“蓝牙调试器.apk”，找到这个文件之后单击一下，基本就可以开始安装了。

3.安装成功之后，我们启动软件

如下图，软件会询问是否开启蓝牙，然后选择允许开启就行。

4.接着，我们用手机连接小猫，当未连接设备时，左上角会显示未连接设备，一般进入软件会自动搜索设备，如果没有自动搜索的话，我们点击一下中间靠近下方的那个按钮，可以开始扫描。

5.然后我们可以在软件界面看到小猫连接的蓝牙，点击后面的加号进行连接即可。

6.通过对话模式或者按钮控制方式控制小猫。

在对话模式发送控制指令可以控制小猫：

以下为具体指令（全部技能可根据程序具体查找)：

krest?或者?d?-?停止舵机

kbalance?-?起立

kwk?-?前进

kwkL?-?左转

kwkR?-?右转

kbk?-?后退

ksleep?-?睡眠

ksit?-?坐下

kvt?-?原地踏步

kpee-抬腿

kcr-爬行

或者通过按钮模式进行控制：

点击右下角的编辑按钮，开始编辑每个按钮的提示和发送的指令，如下图所示：

完成之后就可以控制小猫了。